Offiziell begann die Arbeit der Evangelischen Stadtmission im Südlichen Afrika (ESSA) im Jahr 1966. Die Vorgeschichte hierzu liegt allerdings weiter zurück.

Bereits nach dem ersten, insbesondere jedoch nach dem zweiten Weltkrieg kamen viele Deutsche als Einwanderer nach Südafrika und siedelten sich vor allem im Raum Johannesburg und Pretoria sowie in Natal und in der Kapregion an. In Namibia lebten bereits seit der Kolonialzeit viele Deutsche. Um 1950 bildeten einige Christen in Johannesburg und Pretoria einen Hauskreis und beteten für eine geistliche Erweckung unter den vielen Immigranten. Diese Gebete wurden erhört.

1959 starteten fünf Familien im Raum Johannesburg eine Bibelstunde für Deutschsprachige. Eine dieser Familien erwarb im Jahre 1961 eine Farm am Hartbeespoortdam. Dort wurden regelmäßig Freizeiten durchgeführt.

Zwei Frauen aus diesem Kreis bemühten sich ab 1962 intensiv um vollzeitige Verkündiger für den missionarischen Dienst unter den Einwanderern. Sie schrieben an verschiedene Bibelschulen. 1966 entsandte die Pilgermission St.Chrischona einen Missionar für diese Aufgabe nach Südafrika. Durch Besuche, Freizeiten, Abenteuerfahrten und Lager wurden Kontakte geknüpft. Der Interessentenkreis erweiterte sich und auch mit Schülern der Deutschen Schule wurden Campfahrten unternommen.

1970 kam ein weiterer Missionar zur Unterstützung, der in Johannesburg, der damaligen „Hochburg der Immigranten“, die erste Stadtmission in Südafrika gründete. Durch Gottes Wirken fanden viele Deutschsprachige zum Glauben an Jesus Christus; so bildete sich in der Stadtmission eine Gemeinde.

In den folgenden Jahren wuchs die Arbeit und weitere Stadtmissionen wurden gegründet. Schon bald rückte Namibia ins Blickfeld. Evangelisationsreisen, Farmgottesdienste und Bibelstunden trugen dazu bei, dass auch in Windhoek eine Stadtmission begonnen werden konnte. Die Pilgermission St. Chrischona und ihre Gemeinden unterstützten diese wachsende Arbeit im südlichen Afrika und weitere Missionare wurden entsandt.